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16“万里”树莓派小车——光电编码器学习(转速的获取) [复制链接]

本帖最后由 lb8820265 于 2021-12-7 00:16 编辑

前面介绍了光电编码器的正反转的判断,也发现了树莓派无法准确的获取到正反转的坑,我想到为何要判断正反转呢?正反转完全是我控制的,我只需要知道转速就好了,因此,只需要每出现一个跳变将全局变流自加就好了,然后在定时器中用全局变量除以时间间隔就是转速了。当然,这定时器也是个坑,无法精确定时,也没关系,只要时间差是准的就可以了。

代码编写

AB相的中断都可以统一使用一个,然后中断函数中就只有一个全局变量的自加。弄一个100ms的定时器,在定时器中输出定时期间内AB合计的脉冲数,时间差,和算出的速度值。

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
long Cnt;
int A_pin=21;
int B_pin=22;
float Speed=0;
long int Cha;
long now,pre_time;
void Interrupt (void) {
   Cnt++;
}
PI_THREAD (timer)
{
  for (;;)
  {
    now=micros();
    Cha=(now-pre_time);
    Speed=(float)Cnt/Cha;
    printf ("%ld,%ld,%f\n",Cnt,Cha,Speed);
    pre_time=micros();
    Cnt=0;
    delay(100);
  }
}
int main (void)
{
  wiringPiSetup () ;
  wiringPiISR (A_pin, INT_EDGE_BOTH, &Interrupt) ;
  wiringPiISR (B_pin, INT_EDGE_BOTH, &Interrupt) ;
  piThreadCreate (timer) ;
  for(;;){
  }
  return 0 ;
}

 运行结果

image-20211205232647-1.png      误差在3%以内,这个结果算是可以接受了。

问题

      现在速度回馈有了,如何随心所欲的控制车速呢?

源码

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五彩晶圆(中级)

定时器为什不嫩精确定时呢

为什么会有这种坑

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Linux是非实时系统,定时器就不可能准的,详细可以看我的这篇帖子5“万里”树莓派小车——wiringPi学习(延时与线程模拟定时器) - 创新实验室 - 电子工程世界-论坛 (eeworld.com.cn)  详情 回复 发表于 2021-12-7 21:50

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Jacktang 发表于 2021-12-7 07:18 定时器为什不嫩精确定时呢 为什么会有这种坑

Linux是非实时系统,定时器就不可能准的,详细可以看我的这篇帖子5“万里”树莓派小车——wiringPi学习(延时与线程模拟定时器) - 创新实验室 - 电子工程世界-论坛 (eeworld.com.cn)

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这是C和py混合编程?

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这篇帖子介绍的是纯C的编程,不过可以用py编写  详情 回复 发表于 2021-12-8 21:55
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freebsder 发表于 2021-12-8 11:23 这是C和py混合编程?

这篇帖子介绍的是纯C的编程,不过可以用py编写

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