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一粒金砂(初级)

Nova-09应用参考方案1:(1)参考方案概述 [复制链接]

本帖最后由 lixiang 于 2020-5-29 17:45 编辑

ubuntu上安装ROS,有很详细的ROS官方教程,感兴趣的朋友可以直接参考官方教程(http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu)。
为了让没装过ros的同学能快速上手,下面会详细介绍ros的安装过程。Nova-09搭载的系统是Ubuntu18.04,所以对应安装的ros版本为melodic。

1.设置sources.list
打开命令行终端,输入如下命令:
  1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
复制代码
上面的源下载速度太慢的话,可替换为国内的源:
  1. sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
复制代码

2.设置key
设置最新的密钥:
  1. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
复制代码

3.安装
打开命令行终端,输入如下命令:
  1. sudo apt-get update
  2. sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
复制代码
了解ros的同学都知道,可以根据自己需求安装不同的ros repository。推荐安装ros-melodic-desktop-full。下面是安装另外两种版本:
  1. sudo apt install ros-melodic-desktop
  2. sudo apt install ros-melodic-ros-base
复制代码
想了解不同的ros repository之间有什么不同可自行google。

4.初始化rosdep
  1. sudo rosdep init
  2. rosdep update
复制代码
在执行上述命令时常见问题:
问题1:
  1. sudo:rosdep:command not found
复制代码
解决办法:
  1. sudo apt install python-rosdep
复制代码
问题2:
  1. ERROR: cannot download default sources list from:
  2. https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  3. Website may be down.
复制代码
解决办法:
基本是网络问题,换个网络多试几次(PS:我用手机热点解决的)。
5.安装rosinstall
  1. sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
复制代码

6.配置环境变量
  1. echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  2. source ~/.bashrc
复制代码

7.测试ros安装成功与否
  1. roscore
复制代码
打印如下内容,表明ros安装成功。
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一粒金砂(初级)

rosdep update  时会遇到一直url open error timed out
解决办法:
更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值,改大一点就可以了,我改的是60。
具体操作如下:

  1. sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

复制代码

然后利用vim的搜索功能输入:/DOWNLOAD_TIMEOUT搜索到这一行,修改过后输入:wq保存退出就行了。
这个修改过后只是成功的几率会高很多,后面执行命令的时候发现卡住了就Ctrl + C重来多执行几次就过了。

更多内容:http://developer.novauto.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5&extra=


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