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[资源共享] 信标导航声音定位与识别——声源定位算法分析

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发表于 2020-3-10 15:18 | 显示全部楼层 |阅读模式

一、TDOA(时间差法)原理分析

声音定位的一种常用的方法(时间差法): 通过测量声音信号到达两个不同锚节点(声音接收模块)的时间差来计算未知节点(声响模块)位置。原理如图下:

image-20200310142506-1.png

其中,r12表示未知节点到达锚节点1的距离与未知节点到达锚节点2的距离差;r23示未知节点到达锚节点2的距离与未知节点到达锚节点3的距离差;假设三个锚节点的坐标与未知节点坐标分别为:

锚节点1:(x1,y1)

锚节点2:(x2,y2)

锚节点3:(x3,y3)

未知节点坐标:(x0,y0)

未知节点到达锚节点的时间为t1t2t3,则未知节点与锚节点的距离差分别为:

r12=r1-r2=c*t1-c*t2=c(t1- t2)

r23=r2-r3=c*t2-c*t3=c(t2- t3)

上式中c为声音在空气中的传播速度,一般为340m/s.由此可以建立双曲线方程组,如公式如下所示:

image-20200310143837-2.png 通过数学的方法求解双曲线方程组可以得到未知节点的置(r12 和 r23 的交点)。

r12 和 r23 的距离根据时间差和声音传播速度来计算,如何实现测量时间差ΔT1=t1- t2, ΔT1=t2- t3 呢?就要根据信标声音发射装置来确定了。

但是此种方法的定位精度和抗干扰能力不能达到最高最强,还需要优化。

 

二、H车模与信标场地实际场景应用分析

  信标主要通过Chirp声音和RF信号导引,Chirp信号是像鸭子叫的一样不会连续的频谱信号 chirps声音_鹰短尾_ 啁啾03.mp3 (520.69 KB, 下载次数: 30)



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一粒金砂(初级)

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发表于 2020-3-10 15:51 | 显示全部楼层

大神,今年菜鸡入坑,请指导:rshjh@qq.com,谢谢!



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一粒金砂(初级)

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发表于 2020-3-10 16:46 | 显示全部楼层

神,今年菜鸡入坑,请指导:761490193@qq.com,谢谢!



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一粒金砂(初级)

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发表于 2020-3-10 16:52 | 显示全部楼层

前辈 你好 我想学习下您的代码,如果方便交流的话可以将您的工程发我一份吗?这是我的邮箱319024367@qq.com



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发表于 2020-3-11 00:04 | 显示全部楼层
能给一下完整的工程吗?


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发表于 2020-3-11 00:04 | 显示全部楼层
前辈我的邮箱是2634655801@qq.com


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一粒金砂(初级)

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发表于 2020-3-11 11:02 来自手机 | 显示全部楼层
大佬,可以发一下工程学习学习吗,874818045@qq.com,谢谢大佬


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一粒金砂(初级)

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发表于 2020-3-11 11:49 来自手机 | 显示全部楼层
大佬,可以给我发完整的工程吗,我的邮箱是1873619703@qq.com


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一粒金砂(初级)

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发表于 2020-3-11 12:09 | 显示全部楼层

谢谢大佬的分享,我的邮箱是865439320@qq.com,希望大佬能发一份工程给我交流学习谢谢



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发表于 2020-3-11 15:53 | 显示全部楼层

可以发一下完整的代码工程吗 2090147256@qq.com 谢谢



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一粒金砂(初级)

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发表于 2020-3-11 16:58 | 显示全部楼层

前辈 你好 我想学习下您的代码,如果方便交流的话可以将您的工程发我一份吗?这是我的邮箱285619046@qq.com



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一粒金砂(初级)

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发表于 2020-3-11 23:02 | 显示全部楼层

前辈可以探讨一下吗,我的邮箱是56672035@qq.com,最近的项目也是卡在了这个问题上,感谢前辈的指导了

 



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发表于 2020-3-12 09:36 | 显示全部楼层

您好,最近也在研究信标组的声源定位,非常感谢您给出的这份思路,希望和您交流学习一下,谢谢!mi985211211100c@163.com



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发表于 2020-3-12 09:41 | 显示全部楼层

前辈,我想学习下这个声音定位,我的邮箱1776111872@qq.com



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发表于 2020-3-12 20:30 | 显示全部楼层

冒昧的问一下,文中的“未知节点”指的是信标位置吗,“锚节点”是麦克风位置吗?如果是的话,为什么要计算r12和r23啊?

点评

“未知节点”指的是信标位置,“锚节点”是麦克风位置。通过r12和r23求解信标的坐标  详情 回复 发表于 2020-3-13 09:42


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发表于 2020-3-13 00:24 | 显示全部楼层

感谢楼主分享核心算法。先学习一下。



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发表于 2020-3-13 00:41 | 显示全部楼层
您好,可以分享一下完整工程么2591081434@qq.com,有兴趣交流的话也可以加波好友


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 楼主| 发表于 2020-3-13 09:42 | 显示全部楼层
拾一号 发表于 2020-3-12 20:30 冒昧的问一下,文中的“未知节点”指的是信标位置吗,“锚节点”是麦克风位置吗?如果 ...

“未知节点”指的是信标位置,“锚节点”是麦克风位置。通过r12和r23求解信标的坐标



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一粒金砂(初级)

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发表于 2020-3-13 16:10 | 显示全部楼层
前辈,您好,我的邮箱是1964624254@qq.com ,谢谢您,很需要您的完整工程


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一粒金砂(初级)

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发表于 2020-3-13 16:13 | 显示全部楼层

前辈,您好,很需要您的完整工程,我的邮箱是1964624254@qq.com,谢谢您



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