C28x系列的DSP（28069）（28377D）CAN通讯

Aguilera

C28x系列的DSP（28069）（28377D）CAN通讯 [复制链接]

暂时因为项目中进行CAN的主机与从机数量有限，故采用标准帧即可，以后项目如果需求提高，可以采用扩展帧，扩展帧与标准帧的格式仅仅是ID长度的区别。

通讯速率：100Kbps

这是一个比较保守的波特率，因为暂时能够满足项目需求，故没有追求更高的波特率，在闭环总线上，CAN通讯速率最高可达1Mbps。

通讯周期：100ms

这是主机请求从机的周期，即主机每隔100ms，请求一个从机，然后相应的从机收到请求后，再响应。

CAN总线的物理连接方式：闭环总线通讯网络

即主机与最后一个从机的CAN通讯接口，会并联一个120欧姆的电阻，这是为了阻抗匹配，那什么叫阻抗匹配，笔者也不懂，百度了下，大家自行了解下：阻抗匹配是指负载阻抗与激励源内部阻抗互相适配，得到最大功率输出的一种工作状态。对于不同特性的电路，匹配条件是不一样的。阻抗匹配（Impedance matching）是微波电子学里的一部分，主要用于传输线上，来达至所有高频的微波信号皆能传至负载点的目的，不会有信号反射回来源点，从而提升能源效益。

通讯协议

通讯协议，怎么解释呢，笔者认为一方面是主机与从机的通讯的时候，具体的数据交换方式，这种方式决定着通讯数据的误码率、可靠性，决定整个系统的数据交换效率。另一方面，进行通讯的数据，如何存储，这决定着代码量等。

目前本系统中采用的通讯协议为简化版本的CANOpen协议，基于这套协议，从机可以将要和主机交换的数据都放在一个int型的数组中，该数组的长度为256，当然也可以更长，只是下面的协议要随之更改。

然后从机的数据存储方式，决定着整个系统的通讯协议，这套协议是基于CAN标准帧的最小单元而定的，也就是一帧标准帧数据而定的。主机在每帧数据中，可以访问不同从机，可以对从机中不同的数组元素进行访问，可以是读数组中的元素，也可以赋值给数组中的元素。然后从机收到主机的请求后，经处理之后，再发送给主机一个标准帧，这帧数据，是从机告诉主机通讯是否成功，同时也包含主机想要的内容。