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一粒金砂(中级)

有感BLDC 的 SVPWM控制,固定扇区5时无法启动 [复制链接]

用的STM32F103芯片,两路电机驱动板。
纯SVPWM控制,不是FOC。有感HALL判断相位。
第一路电机TIM1驱动,启动,转速控制一切正常。
第二路电机TIM8控制,算法控制部分与第一路完全一样,用beyond compare软件对比过代码。

问题:
第二路电机正转时,在HALL扇区5时,无法启动,反转时,扇 区0无法启动。

1.无法启动时,
        设置了初始扇 区,对应初始角度,角度累加值 初始设备默认最低转速 200r/m 对应的值。
50ms判断HALL无变化,重新同步扇区初始角度,即从初始的扇区5对应的角度重新发送PWM波形。连续500ms无法启动判断失败。
有速度环,检测速度达不到,会不断增加调制比,监测到最后几次PWM最大值,已经达到最大调制,仍无法启动。
2.改进控制1
        初始角度设置成AHLL检测初始扇区5 + 30度   ,试了多次,均能启动
3.改进控制2
        每50ms判断HALL无信号无法启动时,增加  n *  6 度,只要启动没检测到,初始角度比上次增加6度,试了多次,均能启动。

请问各位大神,第二路电机驱动这样正常吗?问题可能出在哪里。不知道该从何查起。
无法启动时,看速度环生成的,PWM调制系数是正常的,量了硬件参数器件,第一路,第二路几乎一样,包括驱动管的状态。
起初也怀疑是硬件缺相或是某路驱动不通导致。


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一粒金砂(中级)

两路都是用同一个电机测试,速度都设置在1500 r/m  第一路PWM调制的最大值是 8500   第二路是  9500。
也就是第二路想达到第一路同样转速,电压会高10%。


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