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[GD32E231 作品提交] 手机控制平衡车

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一粒金砂(中级)

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发表于 2019-6-19 22:40 | 显示全部楼层 |阅读模式

一 作品简介

    两轮平衡车采用两个轮子支撑,蓄电池供电,电机驱动,加上单片机控制,姿态传感器采集角速度和角度信号,共同协调控制车体的平衡。用手机便可以实现小车的启动、加速、减速、停止等动作。

    本设计主要实现手机控制平衡小车运动,使用GD32E231作为主控芯片。GD32E231芯片实时获取IMU6050数据的同时,通过usart0连接WIFI芯片,usart1连接电机控制器。串口1接受手机控制数据,串口2转发数据给电机控制器,电机控制器连接电机和编码器。外接OLED显示屏随机显示表情图片。

二 系统框图

图1 系统框图

    利用手机的蓝牙发送控制数据给平衡小车,小车接受到控制数据后,转发给电机控制器。同时采集MPU6050的数据,也循环转发给电机控制器,电机控制器根据控制和IMU的数据,进行小车的运动和平衡控制。

    利用定时器,0.5s触发一次,轮流显示下面四张表情包(忽略灵魂画手)。

 

 

图2 轮流显示表情

三 实物图

 

图3 蓝牙和MPU6050

 

图4 整体实物图

四 小结

1.手机控制端用了某平衡小车的APP。

2.平衡车的运动和平衡控制用下面的电机控制器实现。

3.MPU6050的连接线要尽量的短,之前调试的时候,线太长出现了连接不上的错误。

4.MPU6050和OLED的总线方式都采用模拟的方式实现,移植起来比较省事。

 

五 视频地址

http://training.eeworld.com.cn/video/20529

 

六 源码

见附件

此帖出自GD32 MCU论坛
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GD32E23x_Demo_balanceV0.1.rar

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GD32E231作品提交-手机控制平衡车.docx

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发表于 2019-6-20 08:19 | 显示全部楼层



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发表于 2019-6-20 17:39 | 显示全部楼层

楼主,视频看不了,要权限

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已经反馈给我们的工作人员了  详情 回复 发表于 2019-6-20 21:02


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发表于 2019-6-20 21:02 | 显示全部楼层
燕云十八骑 发表于 2019-6-20 17:39 楼主,视频看不了,要权限

已经反馈给我们的工作人员了

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我也不明白...没看到有设置权限的地方哇    详情 回复 发表于 2019-6-20 21:35
在路上……

EEworld 有你有我


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2019-6-20 21:35 | 显示全部楼层
lightxixi 发表于 2019-6-20 21:02 已经反馈给我们的工作人员了

我也不明白...没看到有设置权限的地方哇

 

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视频链接放的有问题,已帮你更新哈    详情 回复 发表于 2019-6-24 15:20


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管理员

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发表于 2019-6-24 15:20 | 显示全部楼层
xuanxuan170 发表于 2019-6-20 21:35 我也不明白...没看到有设置权限的地方哇  

视频链接放的有问题,已帮你更新哈

 

在路上……

EEworld 有你有我


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