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[经验分享] [GD32E231 DIY大赛] 04. 机械臂艰难的组装过程

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一粒金砂(高级)

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发表于 2019-5-19 18:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 传媒学子 于 2019-5-19 18:29 编辑

[GD32E231 DIY大赛] 04. 机械臂艰难的组装过程

夹杂这省钱和锻炼自己动手能力的动机下,我掏了160多大洋买了一个四自由度的小型机械臂组装散件,本来以为比较组装起来比较简单,但可能是我太幼稚了,如果知道组装这么费劲,还不如直接多掏30多,买个成品,这里还是奉劝大家如果时间不是很充裕的话,还是买个成品的机械臂。毕竟我们是电子工程师,花费太多的时间在组装上,会影响心情的。

1.买来是这个样子的... 当时就有点抓狂了,没想到抓狂的事情还在后边。。。

1.jpg
2.jpg
4.jpg

#2. 初见框架#

3.jpg

#3. 组装即将完成时,突然一根亚克力板断了。。。顿时懵逼了#

5.jpg
胶带缠了一下,凑合着用,后来商家又给发了一根。

#4.状况频出 一一击破#

组装完了,不会动?? 原来是螺丝拧的太紧了。
组装完了,动的异常?? 原来是电源功率不够。
花了近1个星期的闲暇时间,终于搞定了。。。
6.jpg

下一贴 分析如何用GD32产生PWM控制机械臂。

此帖出自GD32 MCU论坛


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一粒金砂(高级)

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发表于 2019-5-19 20:54 | 显示全部楼层
看了几遍还没有明白这机械手的结构原理。

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很简单,四个舵机,转向,控制舵机就行  详情 回复 发表于 2019-5-20 16:42


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测评达人

发表于 2019-5-19 21:16 | 显示全部楼层
这种机械臂有两种,一种是较便宜的亚克力板做的,另一种是用金属结构件,使用舵机进行控制。舵机是50HZ的PWM信号控制,用占空比控制角度,具体可以网上搜一下。

因为舵机扭矩大,动作快,对于较轻的亚克力板,有时会造成不稳定。可以让舵机不要一次变化太大,分多次改变角度,就可以让动作平滑下来。

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对对,我就是亚克力,采用的就是一点一点变化,变化大了,就掉电了。。。  详情 回复 发表于 2019-5-20 16:42


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一粒金砂(高级)

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 楼主| 发表于 2019-5-20 16:42 | 显示全部楼层
dcexpert 发表于 2019-5-19 21:16
这种机械臂有两种,一种是较便宜的亚克力板做的,另一种是用金属结构件,使用舵机进行控制。舵机是50HZ的PW ...

对对,我就是亚克力,采用的就是一点一点变化,变化大了,就掉电了。。。

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掉电是电源输出功率不够,需要换一个电源。或者是供电的线缆内阻偏大了。  详情 回复 发表于 2019-5-20 21:14


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一粒金砂(高级)

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 楼主| 发表于 2019-5-20 16:42 | 显示全部楼层
hujj 发表于 2019-5-19 20:54
看了几遍还没有明白这机械手的结构原理。

很简单,四个舵机,转向,控制舵机就行


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测评达人

发表于 2019-5-20 21:14 | 显示全部楼层
传媒学子 发表于 2019-5-20 16:42
对对,我就是亚克力,采用的就是一点一点变化,变化大了,就掉电了。。。

掉电是电源输出功率不够,需要换一个电源。或者是供电的线缆内阻偏大了。


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