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一粒金砂(初级)

PID车辆横向控制如何判断转角的正负 [复制链接]

最近在simulink上设计一个车辆横向控制的PID控制器,其中pid的输入量是cross track error(车辆离参考路径的横向距离),pid的输出量是车前轮的转角,那么问题来了,我的输出量也就是车前轮的转角是需要区分正负的,因为执行的时候需要让车子知道我是该往左转还是往右转,那么我如何知道我我的前轮转角应该是正的还是负的,换句话说我如何判断我的车是在参考路径的左边还是右边?已知车辆当前的pose(x,y,heading) 和参考路径waypoint的pose(x,y,heading),还有速度。
非常感谢大家的回答!
此帖出自汽车电子论坛

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